Il est né à Tlalpujahua, Michoacán en 1773. Il a étudié à l'Université de Nicolaita et a ensuite obtenu son diplôme en droit du Colegio de San Ildefonso.
À la mort de son père, il est retourné dans son pays natal pour travailler dans les mines. Un partisan du mouvement indépendantiste formule un plan pour éviter de gaspiller les ressources obtenues pour la cause insurrectionnelle. Il a rejoint les troupes comme secrétaire du prêtre Hidalgo à Maravatío.
Il propose la création d'un conseil d'administration et à Guadalajara promeut la publication de The American Despertador. Il est présent dans les batailles de Monte de las Cruces, Aculco et Puente de Calderón où il parvient à économiser 300 mille pesos des ressources de l'armée. Il accompagna Hidalgo et les principaux caudillos au nord du territoire, il fut nommé chef de l'armée à Saltillo et après la trahison d'Acatita de Baján, il marcha vers Zacatecas pour continuer le combat.
Il a vaincu les troupes royalistes et est retourné à Zitácuaro, Michoacán pour organiser la Cour suprême nationale américaine (août 1811), restant président et nommant Sixto Verduzco et José María Liceaga comme membres. Il publie des lois, des règlements et des proclamations, mais en 1812, il quitta la place avant le siège de Calleja. Malgré ses différences avec les autres membres du bureau, il fait partie du Congrès Constituant installé par José María Morelos en 1812.
Un an plus tard, en compagnie de son frère Ramón, il déplaça le congrès à Cóparo, Michoacán. Il est déclaré traître pour avoir refusé de reconnaître le conseil créé par Agustín de Iturbide. Après avoir capitulé honorablement, il a été arrêté par Nicolás Bravo et remis aux royalistes. Il est condamné à mort bien qu'il ne soit pas exécuté, mais reste en prison jusqu'en 1820, date à laquelle il est libéré avec d'autres prisonniers politiques. Plus tard, il occupe plusieurs postes importants dans le gouvernement pour atteindre le grade de général de division. Il se retira à Tacuba où il résida jusqu'à sa mort en 1832.
